机械手专用RV减速机的详细描述:    

　　薄型 低背隙滚柱减速机

　　TTRA-E Series系列（电机直结式）

　　适用于变位机、刀塔、工具机以及伺服马达需直结于减速机中的机台与机构，TTRA最大的特点是拥有直结的输出，紧固的锁固，并能保持精度。

　　*型​式:TTRA-5E-TTRA-450E

　　*背隙: ≤1.0弧分

　　*减速比:1/40-1/300

　　*出力方式:轴转动or壳转动

　　*定额输出扭矩:60NM-5100NM

　　*容量:0.05KW-15KW

　　1、传动新颖，优点独具

　　具有摆轮传动中圆形针齿的固齿轮而无摆轮，具有谐波齿轮传动的优点而无柔轮， 具有少齿差行星传动大传动比而无干涉，具有章动传动承载力大的优点而无章动传动。

　　2、运行平稳，噪音较低

　　多齿啮合,重叠系数大,双排结构机理平衡,滚动及侧间除隙,可避免齿轮干涉,使得机械震动及噪音限制在最小程度；

　　3、传动精确，误差较小

　　由於多齿嚙合，轮齿误差可相互补偿，因此传动误差值仅為齿轮减速机的 25% 。

　　4、滑动微小，效率最高

　　由於嚙合件均係滚柱构成，全系统基本上為滑动中带滚动，机械损失微乎其微，所以可得极高的齿轮传动效率，单段减速机最高可达 95% 左右

　　5、激波径大，出力较高

　　由於激波规律的特性，滚柱波动传动的激波径一般均较其他行星传动机构大，因此容许传达转距也较高。

　　6、传动比大，结构紧凑

　　传动比為滚柱盘滚柱的个数，所以单段传动即可获得很大的传动比，出入力轴位於同一轴心线上，结构精简紧凑，和同条件的齿轮减速机及蜗轮减速机相比，体积显的轻盈。

　　7、多齿嚙合，承载力大

　　双波结构同时嚙合齿数可达 50%，一般齿轮传动仅约 1~2 齿，因此承载力比相同条件的齿轮减速机和蜗轮减速机来的大。

　　8、滚柱齿型，寿命最长

　　独创活齿机构，工艺良好，加工简易，成本较低，加以所具有的真圆齿型，内聚力强，不易崩齿，不仅保养容易，寿命也较长。

　　9、耗能较省，经济性佳

　　由於出力大，效率高，能量损耗小，工作负荷减轻，长期运转，经济效益显著。

　　10、中空滚柱，输出简单

　　部份滚柱个齿，於低速比传动中採用中空形式，可直接输出等速运动，不仅改善了传动性能，也简化了等速输出结构。

　　产品可以完美的发挥伺服马达性能之精确控制用高刚性减速机