博雅四轴直角坐标机器人技术参数；

　　直角坐标机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，

　　以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，

　　可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

　　特点

　　1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；

　　2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；

　　3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

　　4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

　　5、高可靠性、高速度、高精度。

　　6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。

　　该焊接系统主要由两大部分组成:焊接专机框架、焊机一套。

　　机械手功能:直线插补、圆弧插补、螺旋插补、空间圆弧、椭圆插补、椭圆螺旋插补、连续插补、速度前瞻

　　、运动暂停、动态变速、动态修改目标位置、动态修改坐标等。 

　　控制系统采用DSP技术可实现4-5轴联动

　　1、采用示教型编程方式，只要用手动按焊接轨迹走一次，系统自动记录焊接轨迹。大大节省编程时间，学习简单。

　　2、控制系统采用DSP技术可实现4-5轴联动，高速运行时稳定性高。

　　3、执行部分采用交流伺服电机，实现高精度、高速运行、稳定性高等特点。

　　4、传动部分采用精密滚珠丝杆提高了重复定位精度和使用寿命。

　　5、导轨采用高组装线性导轨，提高重复定位精度和使用寿命长。

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