电动搬运车是一种轻小型的搬运设备，也是物流仓储业中常用的物料运转设备。电动搬运车由蓄电池供电驱动的搬运车在技术上日益成熟，并已应用于室内（车间、库房、超市等）工业产品的转运。但是室内环境由于地面光洁或有油污的存在，致使电动搬运车在行驶过程中很容易驱动力不足而造成打滑现象。电动搬运车的驱动打滑不仅影响电动搬运车的正常行驶降低工作效率，而且对操作人员造成一定的安全隐患，因此对电动搬运车进行防滑研究是很有必要的。

　　针对电动搬运车自身的特征我们借鉴ABS与ASR防滑控制思想，提出了一种引入液压回路的主动防滑控制方式。方法通过对电动搬运车的结构优化，在不改变搬运车自重和载重的情况下，通过改变驱动轮的承重力，产生较大的摩擦力来克服搬运车的打滑

　　引入液压回路的防滑原理

　　电动搬运车的车轮分驱动轮和承重万向轮。驱动轮有一个，驱动搬运车行进；承重万向轮一般有四个，起着辅助支撑的作用。所以，搬运车正常行驶过程中出现的打滑现象也就是驱动轮打滑。

　　电动搬运车正常行驶时，v=WR，驱动轮纯滚动，此时驱动轮与地面的接触点的摩擦力为静摩擦。当搬运车行驶在光洁或者油污的地面时，摩擦力变小，驱动轮出现打滑，此时U