2017年2月22日董家口梳港铁路入选国家方案，它标志着国家对加快推进港口集疏运系统建设的重视，在“一带一路”背景下大力发展自动化码头的战略也在此进程中推上了日程。自动化码头中卸设备中主要的斗轮堆取料机又称悬臂式堆取料机，是散货堆场作业的核心设备。它是堆取料合一的机械，即是一种挖取和堆存煤炭、矿石、砂石等松散物料的高效率机械。它不仅适用于电厂，而且在码头、港口也很适用，大多数的转运煤及松散物料的码头、港口都采用斗轮堆取料机。斗轮堆取料机的采用，大大缩短了堆取时间，提高了工作效率，减轻了工人劳动强度。

　　随着水路运输业的快速发展，现代港口规模和吞吐量不断增长，港口码头各种装卸设备数量不断增加，如何高效可靠使用这些装卸设备是各港口码头单位关心的问题。为提高装卸均化作业的效率和安全问题，应保证堆取料机具备寻堆认址、定位, 自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料，从而实现流畅和高效的堆取料自动作业。同时中控室能够对作业过程进行监视。所以有必要对堆取料机大机位置进行连续跟踪、悬臂三维位置实时检测，解决堆取料作业过程中空间防碰撞的难题，从而实现自动化码头的功能。

　　目前堆取料机位置检测大多采用的是人眼定位、光电编码器装置（光码盘）、激光测距传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷，在检测位置时多数灵敏度低、寿命短、故障率高、可靠性低，操作繁锁，而且存在溜放环节(即失控区)，致使半自动操作和全自动操作难以可靠稳定运行。

　　通常的悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。现有的防碰撞方法无法有效避免堆取料机空间防碰撞问题，使得两台堆取料机无法同时在同一个堆场中安全作业，严重影响效率。

　　武汉索尔德针基于对传统方法的弊端，研发生产新一代专利产品GNSS精确位置检测系统，一经投放就得到了广大用户的一致好评。经过众多电厂、码头、港口实践证明，斗轮堆取料机上使用GNSS精确位置检测系统更进一步提高了堆场安全作业及工作效率，已经成为堆取料机作业系统中一种新的趋势。